泛达温控表PID调节堪称经典，几乎所有的工业应用场景的闭环控制都会或多或少的用到。几乎每位学理工科的人都知道PID，PID在温度运动控制应用场景中无处不在。几乎每天都需要跟PID打交道，尤其在张力的闭环控制中，如果PID控制不好，将直接导致张力不稳定造成产品不合格，或导致废料。

PID调节器中的P、I、D三个参数的含义，从技术维度，分别代表：P比例、I积分、D微分；从科普维度，分别代表：现在情况、过去到现在的积累、未来发展的趋势，简单理解为：现在、过去和未来；或状态、积累和趋势。不同的应用场景，对于P、I、D的参数设置和要求会有很大的区别，比如：控温是一个大滞后环境，它不需要快速调节，让输出缓慢的干预；速度环控制通常用PI调节，很少用D；位置环通常用P调节，很少用I和D等。也就是说，PID的使用和参数的设置与应用场景是分不开的，必须根据应用场景来设置PID参数。

调试过收放卷张力控制的工程师可能有以下的体会：

绝大多数工程师都是用PI，很少有人用D；而且通常都是P较小，而I较大，几乎都是微调，而不是较大幅度的调。PID功能块，绝大多数是从产品厂家或有经验的工程师开发的应用库里调用的。P、I、D的参数值的设置几乎都是与1个变量做线性关联，比如：直径、速度、惯量等，很少与2个或3个变量做关联。PID程序尽可能放在时间中断里执行，而且有时候会要求中断时间尽可能短，即需要快速做出反应。

在收放卷的张力闭环控制中，如果要精调PID，我个人觉得，可能你需要更多的考虑：

PID输出是叠加速度还是叠加力矩（或张力）？而且数值需要匹配。PI参数需要根据应用场景做适当的改变，不能只简单的关联1个变量，可能要考虑更多的因素，比如关联2-3个变量，甚至启用变化的趋势即D，但必须以实际应用场景为依据。PID输出必须有限幅，而且要合理，特殊情况，限幅还可能需要动态的调整。对于高速运行的设备，或需要往返的设备，PID的执行时间是否能够满足？如果是通过模拟量来测量实际值，需要进行适当的防干扰及滤波处理，否则很难控制。

PID闭环调节器的调试涉及很多方面的知识，如果要调好，不但需要有丰富的现场调试经验，和对不同类负载及应用场景的清晰的认识，同时还需要仔细分析一些变量的变化过程，做到心中有数。